PROGRAMMA DEL CORSO DI CONTROLLI AUTOMATICI
(aggiornato alla fine del corso)
ANNO ACCADEMICO 2002/03
Docente: Prof.ssa M.E. Valcher
1. Concetti elementari ed esempi
Introduzione ai concetti di fenomeno, sistema fisico e sistema dinamico. Esempi.
2. Dinamica dei sistemi a tempo continuo
Funzioni elementari, Prodotto di convoluzione, Evoluzione libera di modelli ingresso/uscita SISO, Risposta impulsiva ed evoluzione forzata, Evoluzione complessiva dei modelli ingresso/uscita, Esempi.
3. Analisi mediante trasformate di Laplace
Trasformata di Laplace e sue proprieta', Antitrasformata di Laplace, Le trasformate di Laplace nell'analisi dei sistemi
4. Stabilita' e risposta di regime permanente
Definizioni e caratterizzazioni della stabilita', Il Criterio di Routh, Risposta a regime permanente e in frequenza, Alcune risposte in frequenza elementari.
5. Grafici della risposta in frequenza
Diagrammi di Bode, Diagrammi di Nyquist, Dal diagramma di Bode a quello di Nyquist
6. Proprieta' della risposta al gradino
Risposta al gradino ed in frequenza,Tempo di salita e banda ,Tempo di assestamento e picco di risonanza,Tipo di un sistema e funzione sensitivita'
7. Retroazione dall'uscita e stabilita' BIBO
Controllo del moto di un carrello, Retroazione dall'uscita, Stabilit\`a BIBO di un sistema retroazionato, Criterio di Michajlov, Estensioni del metodo di , Applicazioni del criterio di Routh
8. Controllo in retroazione
Schema di controllo e considerazioni preliminari, Effetti di un incremento del guadagno, Legame tra wA e Bp, Cerchi a modulo costante, Sensibilita' a variazioni parametriche e disturbi,Progetto del compensatore
9. Dinamica dei sistemi a tempo discreto
Esempi di sistemi a tempo discreto, Funzioni elementari e prodotto di convoluzione discreto, Evoluzione libera di modelli ingresso/uscita SISO,Risposta impulsiva ed evoluzione forzata
10. Stabilita' di modelli discreti
Definizioni e caratterizzazioni della stabilita'nel solo dominio del tempo
Con riferimento al libro di testo
M. Bisiacco, M.E. Valcher "Lezioni di Controlli Automatici",
Ed. Libreria Progetto, Padova 2002
Capitoli 1,2,3,4,5,6,7,8,9
Capitolo 11: solo il paragrafo 11.1