PROGRAMMA FINALE DEL CORSO DI

CONTROLLI AUTOMATICI

(Nuovissimo ordinamento – Corso di Laurea Magistrale in Ing. Energetica)

ANNO ACCADEMICO 2009/10

Docente: Prof.ssa M.E. Valcher

1. Concetti elementari ed esempi

Introduzione ai concetti di fenomeno, sistema fisico e sistema dinamico. Esempi di sistemi a tempo continuo e a tempo discreto.

2. Dinamica dei sistemi a tempo continuo

Funzioni elementari, Prodotto di convoluzione, Evoluzione libera di modelli ingresso/uscita SISO, Risposta impulsiva ed evoluzione forzata, Evoluzione complessiva dei modelli ingresso/uscita, Esempi.

3. Analisi mediante trasformate di Laplace

Trasformata di Laplace e sue proprieta’, Antitrasformata di Laplace, Le trasformate di Laplace nell'analisi dei sistemi.

4. Stabilita’ dei sistemi a tempo continuo e risposta di regime permanente

Definizioni e caratterizzazioni della stabilita’, Il Criterio di Routh, Risposta a regime permanente e in frequenza, Alcune risposte in frequenza elementari.

5. Grafici della risposta in frequenza

Diagrammi di Bode, Diagrammi di Nyquist.

6. Proprieta’ della risposta al gradino

Risposta al gradino ed in frequenza,Tempo di salita e banda ,Tempo di assestamento e picco di risonanza,Tipo di un sistema.

7. Retroazione dall'uscita e stabilita’ BIBO

Controllo del moto di un carrello, Retroazione dall'uscita, Stabilita’ BIBO di un sistema retroazionato, Criterio di Nyquist, Applicazioni del criterio di Routh.

8. Controllo in retroazione

Schema di controllo e considerazioni preliminari, Tipo di un sistema retroazionato, Pulsazione di attraversamento e margine di fase, Legame tra i parametri in frequenza della funzione di trasferimento in catena aperta e in catena chiusa, Progetto del compensatore.

9. Controllo del pendolo inverso e del motore in corrente continua

10. Dinamica dei sistemi a tempo discreto

Successioni elementari, Prodotto di convoluzione,Evoluzione libera di modelli ingresso/uscita SISO, Risposta impulsiva ed evoluzione forzata, Evoluzione complessiva dei modelli ingresso/uscita, Esempi.

11. Analisi mediante trasformate zeta

Trasformata zeta e sue proprieta’, Antitrasformata di Laplace, Le trasformate zeta nell'analisi dei sistemi.

12. Stabilita’ e controllo dei sistemi a tempo discreto

Definizioni e caratterizzazioni della stabilita’, la trasformazione bilineare, Il Criterio di Routh discreto.

Con riferimento al libro di testo

M. Bisiacco, M.E. Valcher " Controlli Automatici",

Ed. Libreria Progetto, Padova 2008

Capitolo 1: tutto ad eccezione dei paragrafi 1.8, 1.9.

Capitolo 2

Capitolo 3: tutto ad eccezione del paragrafo 3.4.

Capitolo 4: tutto ad eccezione del paragrafo 4.4.

Capitolo 5

Capitolo 6: tutto ad eccezione del paragrafo 6.5. Dei paragrafi 6.2 e 6.3 solo le idee generali.

Capitolo 7: tutto, ma del paragrafo 7.6 solo parte iniziale (fino a meta' di pagina 193).

Capitolo 9: del paragrafo 9.4 solo definizioni iniziali e considerazioni finali. Del paragrafo 9.5 cenni. E’ escluso il paragrafo 9.6.

Capitolo 10: tutto ad eslusione del paragrafo 10.4.1 e del paragrafo 10.5.

Capitolo 11

Capitolo 12

Capitolo 13: tutto ad eccezione del paragrafo 13.2. Del paragrafo 13.3 solo il Criterio di Routh discreto.

Per il Controllo del pendolo inverso e del motore in corrente continua si rimanda alle dispense disponibile on-line nel sito del corso.