PROGRAMMA DEL CORSO DI CONTROLLI AUTOMATICI

 

(Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica

Vecchio Ordinamento)

 

 

Docente: Prof. A. Lepschy

 

 

 

1. Concetti elementari ed esempi

Introduzione ai concetti di fenomeno, sistema fisico e sistema dinamico. Esempi.

 

2. Dinamica dei sistemi a tempo continuo

Funzioni elementari, Prodotto di convoluzione, Evoluzione libera di modelli ingresso/uscita SISO, Risposta impulsiva ed evoluzione forzata, Evoluzione complessiva dei modelli ingresso/uscita,

 

3. Analisi mediante trasformate di Laplace

Trasformata di Laplace e sue proprietaÕ, Antitrasformata di Laplace, Le trasformate di Laplace nell'analisi dei sistemi

 

4. Stabilita¹ e risposta di regime permanente

Definizioni e caratterizzazioni della stabilitaÕ (asintotica e BIBO). Il Criterio di Routh, il criterio di Hurwitz e il criterio di Michailov, Risposta a regime permanente e in frequenza.

 

5. Grafici della risposta in frequenza

Diagrammi di Bode, Diagrammi di Nyquist, Diagrammi di Nichols (cenni).

 

6. ProprietaÕ della risposta al gradino

Risposta al gradino ed in frequenza,Tempo di salita e banda passante,Tempo di assestamento e picco di risonanza,Tipo di un sistema e cenni sulla funzione sensitivitaÕ.

 

7. Retroazione dall'uscita e stabilitaÕ BIBO

Controllo in retroazione. Retroazione dall'uscita, StabilitaÕ BIBO di un sistema retroazionato, Criterio di Nyquist. Luogo delle radici.

 

8. Sintesi per tentativi e controllori PID

 

 

 

            Con riferimento al testo A. Ferrante, A.Lepschy, U.Viaro ÒIntroduzione ai Controlli AutomaticiÓ, UTET Torino:

           

 

            CAPITOLO 1: cenni

 

            CAPITOLO 2: tutto ad esclusione delle seguenti parti: paragrafo 2.2

                                                                                                            Da fine pagina 50 a fine pagina 51

                                                                                                            Da metaÕpagina 54 a pagina 61

                                                                                                            Paragrafi 2.8 e 2.9

                                    Del paragrafo 2.7 sono importanti solo le relazioni (2.7.1) e (2.7.14).

 

            CAPITOLO 3: cenni

           

            CAPITOLO 4: tutto fino a pagina 125 (dimostrazioni escluse); della parte che va da pagina 126 a pagina 133 solo enunciato del

Teorema 4.3.3; saltare da fine pagina 144 a pagina 157.

 

 

            CAPITOLO 5: del paragrafo 5.1 saltare le dimostrazioni; saltare i paragrafi 5.2, 5.3 e 5.5.

 

            CAPITOLO 6: tutto fino a pagina 213 (escluse dimostrazioni); il paragrafo 6.4 eÕ incluso.

 

            CAPITOLO 7; tutto ad esclusione del paragrafo 7.4.

 

            CAPITOLO 8: tutto; saltare da pagina 279 (paragrafo 8.1.3) a pagina 285; saltare da pagina 300 a pagina 310.

 

            CAPITOLO 9: no.

 

            CAPITOLO 10: tutto.

 

CAPITOLO 11: la parte da studiare approfonditamente consta del paragrafo 11.8 (fino a pagina 368) e del paragrafo 11.9. Del resto solo cenni.

 

CAPITOLO 12: studiare i controllori PID e la parte sulla sintesi per tentativi da pagina 420 a 430.

M.E. Valcher