Progettazione di Sistemi di Controllo

a.a. 2009-20010 (I semestre)

Laurea Specialistica


Docente

Descrizione

Materiale

Laboratori

Comunicazioni varie


Docente 


Luca Schenato,
Telefono: 049 827 7925
Ufficio: 315 DEI/B
E-mail:
 ( NO luca.schenato@dei.unipd.it !!!!)
Webpage: http://www.dei.unipd.it/~schenato
Orari ricevimento: su appuntamento email o telefonico

 

Descrizione 

Scopo ed argomenti del corso:

Programma ed orari:

Settimana

MARTEDI (10:30-12:15 aula Oe)

MERCOLEDI (10:30-12:15 aula Ke)

VENERDI (12:30-14:15 aula Oe)

1 (2/10)

---------- ----------- Introduzione al corso

(6-9/10)

Richiami variabili aleatorie e probabilita' (Lezione1 PDF e latex )

(no lezione)

Filtro di Kalman (I) (Lezione2 PDF e latex e classe .sty)

3 (13-16/10)

 Filtro di Kalman in forma di informazione

Applicazioni del filtro di Kalman: stima multisensore statica

Applicazioni del filtro di Kalman: stima minimi quadrati, stima minimi quadrati interativa, e stima ai minimi quadrati adattativa

3 (20-23/10)

Filtro di Kalman a regime: caso scalare  (Lezione3 PDF )

Filtro di Kalman a regime: caso multivariabile(Lezione4 PDF )

Presentazione progetto videosorveglianza (Ing. Piero Donaggio, videotec)

4 (27-30/10)

Kalman Smoothing 

 

Kalman smoothing  lezione extra giovedi discussione progetti 8:30-10:15 Aula Oe

Stima e controllo con perdita di pacchetti

5 (3-6/11)

Discussione progetti PSC Algoritmo di Viterbi Filtro di Kalman Esteso

6 (10-13/11)

Mappe non lienari di variabili aleatorie Esempio scalare: linearizzazione vs
funzioni delta (Aula Oe)
Motion Capture (8:30-10:15)Aula Pe Videosorveglianza (12:30-14:15)

7 (17-20/11)

Extended Kalman Filter
Unscented Kalman Filter Importance Sampling 

8 (24-27/11)

Filtri Particellari Sequential Sampling (Aula Oe)
Motion Capture (8:30-10:15)Aula Pe Videosorveglianza (12:30-14:15)

9 (1-4/12)

Unscented Particle Filtering  Algoritmi di Consensus: motivazioni ed applicazioni  (Lezione16 PDF)(Aula Oe)
Motion Capture (8:30-10:15)Aula Pe Videosorveglianza
(12:30-14:15)

10 (8-11/12)

(no lezione) Teorema di Peron e matrici stocastiche (Lezione17 PDF)     
Modellizazione videocamere (8:30-10:15)Aula Pe Motion Capture
(12:30-14:15)

11 (15-18/12)

Matrici stocastiche e grafi di comunicazione  (Lezione18 PDF)
Prodotto di matrici stocastiche tempo-varianti (Lezione19 PDF) Giovedi Lezione extra Matrici stocastiche tempo-varianti e grafi (Lezione20 PDFAula Ne

Algoritmi di consensus randomizzati (I)  (Lezione21a PDF e Lezione21b PDF) Aula Pe Algoritmi di consensus randomizzati (I)  (Lezione22 PDF)

12 (7/01)

(no lezione) (no lezione) (no lezione)

13 (12-15/01)

(no lezione) (no lezione) (no lezione)

14 (19-22/01)

(no lezione) (no lezione) (no lezione)

Libri di testo:

Modalità di svolgimento d'esame:

L'esame consiste in:

 

Materiale 

Appunti vecchio corso 2006:

  1. Lezione 1 (PDF), (file sorgente .tex e .bib e classe .sty).
  2. Lezione 2 (PDF), (file sorgente .tex)
  3. Lezione 3 (PDF), (file sorgente .tex)
  4. Lezione 4 (PDF), (file sorgente .tex)
  5. Lezione 5 (PDF), (file sorgente .tex)
  6. Lezione 6 (PDF), (file sorgente .tex)
  7. Lezione 7 (PDF), (file sorgente .tex)
  8. Lezione 8 (PDF), (file sorgente .tex)
  9. Lezione 9 (PDF), (file sorgente .tex)
  10. Lezione 10 (PDF), (file sorgente .tex)
  11. Lezione 11 (PDF), (file sorgente .tex
  12. Lezione 12 (PDF), (file sorgente .tex)
  13. Lezione 13 (PDF), (file sorgente .tex)
  14. Lezione 14 (PDF), (file sorgente .tex)
  15. Lezione 15 (PDF), (file sorgente .tex)
  16. Lezione 16 (PDF), (file sorgente .tex)
  17. Lezione 17 (PDF), (file sorgente .tex)
  18. Lezione 18 (PDF), (file sorgente .tex)

Esercitazioni:

  1. Esercitazione 1 (PDF e latex). Alcune funzioni MATLAB utili (.zip). Scadenza 10 Novembre 2007.
  2. Esercitazione 2 (PDF e latex). Alcune funzioni MATLAB utili (.zip). Scadenza 24 Novembre 2007.
  3. Esercitazione 3 (PDF) (Aggiornato 10/12/2007). Scadenza 07 Gennaio 2007 .

Libri:

  1. Giorgio Picci, "Fitraggio Statistico (Wiener, Levinson, Kalman) e Applicazioni", Libreria Progetto, 2006

Articoli:

1.     Bruno Sinopoli, Luca Schenato, Massimo Franceschetti, Kameshwar Poolla, Michael I. Jordan, Shankar S. Sastry. "Kalman Filtering with Intermittent Observations", IEEE Transactions on Automatic Control, September 2004. [PDF] [Sinopoli:04]

2.     L.Schenato "Optimal estimation in networked control systems subject to random delay and packet drop". [PDF] [Schenato:06] (vedi anche articolo [Sinopoli:04])

3.     L.Schenato "Optimal sensor fusion for distributed sensors subject to random delay and packet loss". [PDF] [Schenato:07a] submitted to CDC'07

4.     João Hespanha, Payam Naghshtabrizi, Yonggang Xu. "A survey of recent results in Networked Control Systems". Proceedings of IEEE, January 2007, 95(1), pp. 138-162. [PDF] [Hespanha:05]

5.     Luca Schenato, Bruno Sinopoli, Massimo Franceschetti, Kameshwar Poolla,  Shankar S. Sastry, "Foundations of Control and Estimation over Lossy Networks", Proceedings of IEEE, January 2007, 95(1), pp. 163-187.[PDF] [Schenato:07b]

    Facoltativi:

1.     D. Estrin, D. Culler, K. Pister, G. Sukhatme. "Connecting the Physical World with Pervasive Networks". IEEE Pervasive Computing, pp. 59-69, January-March 2002.[PDF] [Estrin:02]

2.     James R. Moyne, Dawn M. Tilbury, "The Emergence of Industrial Control Networks for Manufacturing Control, Diagnostics, and Safety Data," Proceedings of IEEE, January 2007, 95(1), pp. 29-47.[PDF] [Moyne:07].

3.     L.Schenato, "To zero or to hold control inputs in lossy networked control systems?", Proceedings of ECC'07, July 2007, [PDF] [Schenato:07c].

4.     V. Gupta, S. Adlakha, B. Sinopoli and A. Goldsmith, "Towards Receding Horizon Networked Control", submitted to Automatica, 2007 [PDF]. [Gupta:07]

5.     N Elia, JN Eisenbeis Limitations of linear remote control over packet drop networks”, Proceedings CDC’04, [PDF] [Elia:04]

6.     E. Song, Y. Zhu, J. Zhou, Z. You Optimal Kalman fintering fusion with cross-correlated sensor noises”, to appear in Automatica, [PDF] [Song:07]

 

 

Manuali ed esempi Matlab/Simulink:

Toolbox per Matlab:

Latex:

Siti utili:

 

Laboratori 

Il laboratorio di Navigazione Autonoma (NavLab) dove svolgere la parte sperimentale del progetto si trova al piano terra DEI/A

 

(Alcuni) Progetti Finali 2006  

Pianificazione di Percorso e controllo di un uniciclo ( relazione PDF)

Controllo di una traiettoria di un WMR mediante retroazione da WEB-CAM ( relazione PDF)

Coordinazione di veicoli multipli per problemi di rendezvous, flocking e deployment ( relazione PDF)

Controllo di confort per edifici ( relazione PDF)

Pianificazione del moto e controllo di un uniciclo (relazione PDF)

Configurazioni a minima energia per reti di sensori wireless (relazione PDF)

Metodi per il visual tracking (relazione PDF)

Annunci e comunicazioni varie 

Proposta progetti per il corso a.a. 2007-2008(relazione PDF) (Aggiornato 25/10/2007)

 


Ultimo aggiornamento di questo sito: 25/10/07